De Waterpoort is de enige overgebleven stadspoort van Zaltbommel en het startpunt van alle wandelroutes. In de eerste helft van de veertiende eeuw werd de stadsverdediging aangelegd, bestaande uit een stadsmuur en een gracht. Bommel had vroeger vijf stadspoorten: de Gamerschepoort, de Bosschepoort, de Oenselsepoort, de Steigerpoort en de Waterpoort. De Waterpoort is de enige die de eeuwen heeft overleefd. In 1942 en 1943 is de poort gerestaureerd en kreeg ze het huidige uiterlijk, zonder pleisterlaag. Vanuit het water, waar de Hanzeschepen aanmeerden, valt de poort bijna niet op. Ze was onderdeel van een groter complex, waarvan veel onderdelen in de loop der tijd zijn gesloopt. Dat de poort bewaard bleef heeft mogelijk te maken met de huizen die aan de binnenzijde tegen de poort waren gebouwd en in gebruik waren.